서보모터 튜닝 용어, 기계의 강성이란?

기계 강성이란 외령에 의한 변형에 저항하는 단단함 이라는 잘 이해 안되는 설명으로 시작한다. 이것은 기계에 외력이 가해지면, 변형이 완료 될 때까지 기계의 반응이 지연된다는 것을 의미하는데, 쉽게 이해하면, 그냥 고강성 기계는 저강성 기계에 비해 반응이 빠른다는 것이다. 이것은 고유 주파수로 표현 할 수 있다. 즉, 고강성의 의미는 기계가 높은 고유 주파수와 높은 제어성을 가진다는 뜻이다. 서보모터에서는 위치제어주파수(위치루프게인)가 기계 시스템(부하)의 고유주파수를 초과하면 제어 동작에 반응 할 수 없기 때문에(요란한 소리가 난다) 구동에 문제가 생긴다. 그러므로 고강성 시스템은 높은 위치루프게인을 가질 수 있고, 이것은 빠른 응답이 가능하다는 것을 의미한다. 시스템의 강성을 아는 것은 서보모터의 최적..

2020.09.16